La Agenda Urbana de Peñafiel es una estrategia de desarrollo para este municipio, dotada de un plan de acción que incluye diferentes proyectos con los que se pretende dar solución a los problemas de su medio natural, su economía y sus ciudadanos, haciendo de Peñafiel una villa más próspera, sostenible, inclusiva y saludable. 

La Agenda Urbana de Peñafiel y su plan de acción están en sintonía con la Agenda Urbana Española, sus objetivos y su metodología de diseño y seguimiento, así como con los Objetivos de Desarrollo Sostenible (ODS) de Naciones Unidas, especialmente con el ODS 11: ciudades más inclusivas, seguras, resilientes y sostenibles .